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沖床沖壓上下料機械手種類較多，因應不同的場景布置、工藝要求、物料傳輸路徑等選配不同的機械手，或同款多套搭配，或多款混合搭配，或專屬定制等等。鳴歌智造ADSE工程倡導者，提倡多個工藝工序、場景布局與智能裝備等科學融合一起，形成一條高性能、無人化及極具展示力的生產線。
擺臂式機械手是上下料機械手中較為普遍使用的一種，擺臂機械手以叫平行式機械手，主要有四軸擺臂式機械手（四軸平行式機械手）、五軸擺臂式機械手（五軸平行式機械手）。
擺臂機械手技術說明：
1.設備本體為四軸/五軸控制，每軸均采用伺服馬達驅動，滾珠絲桿及直線導軌，維修保養方便，維修成本大大降低，耐用度高。
采用PLC控制，并可實現與其它配套裝置聯機使用，擴大使用范圍。
2.可靈活運用于產線中的物品移栽,具有對取放料高度可不一致,占地空間，可以任意移動、組合分拆多條生產線使。
3.本機4軸/5軸全部采用伺服電機驅動，減速機采用業界較好的諧波減速機/RV減速機，可實現定位，其定位精度和設備穩定性遠超其他品牌產品控制系。
4.本機采用6軸機器人專用操作系統/PLC 觸摸屏進行控制，具有穩定性好，操作簡便，易學易用等優點，在生產更換產品重新編程時，可在短時間內完成，省時。
5.抓取料方式可依客戶產品特殊處理.
機械手應用須知：
1. 擺臂式機械手主要應用于沖壓行業，實現物料在前后工序間的傳送。擺臂式沖壓機械手主要是應用于電飯煲、高壓鍋、空調配件、汽車配件、五金沖壓件以及不銹鋼水槽等的自動化生。
2.多套機械手搭配一起，可快速打造一條高智能、無人化生產線。生產線的實施是個系統的工程，需要整合自身的訴求、工藝流程、應用場所等選配、定制生產線及裝備，切勿太執著于常規通用性裝備，否則會顧此失彼，終得到的卻不是適合自己需要的。
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