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這種機械手的結構類似人的腰部和手部，其位置和姿態全部由旋轉運動實現。這是工業機器人機械 手普遍的結構形式。其特點是機構緊湊、靈活性好、占地面積小、工作空間大，缺點是 度高、控制難度大。偏 置式與正置式的區別是手腕關節置于小臂的外側或小臂活動范圍，但其運動學模型要復雜一些。目前焊接機器人 主要采用全關節式機械手。
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