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機床式。這種機械手結構類似機床。其達到空間位置的3個運動 (x \ y\ z) 是由直線運動構成，其末端操作 器的姿態由旋轉運動構成，這種形式的機械手優點是運動學模型簡單，控制精度容易提高；缺點是機構較龐大， 占地面積大、工作空間小。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。
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