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機(jī)床式。這種機(jī)械手結(jié)構(gòu)類似機(jī)床。其達(dá)到空間位置的3個運動 (x \ y\ z) 是由直線運動構(gòu)成，其末端操作 器的姿態(tài)由旋轉(zhuǎn)運動構(gòu)成，這種形式的機(jī)械手優(yōu)點是運動學(xué)模型簡單，控制精度容易提高；缺點是機(jī)構(gòu)較龐大， 占地面積大、工作空間小。簡易和專用焊接機(jī)器人常采用這種形式。
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