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六軸關節機器人的機械結構,六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉,注意觀察一、二、三、四軸的結構，關節一至關節四的驅動電機為空心結構，關節機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。采用空心軸電機的優點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節軸么旋轉，管線不會隨著旋轉，即使旋轉，管線由于布置在旋轉軸線上，所以具有小的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業機器人的管線布局問題。
