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來自系統(tǒng)內(nèi)部配線間的輻射干擾


這類干擾的途徑多為自控系統(tǒng)中的變頻器和伺服驅(qū)動器產(chǎn)生的噪音,經(jīng)由電源電纜、信號電纜或者錯誤的接地電纜等,輻射到系統(tǒng)中的其它電纜,從而影響到機械設(shè)備的穩(wěn)定運行。

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根據(jù)框圖,我們可以分析到低壓直配線與AC220V配線間的輻射干擾,主板接口線、位置編碼器線、CAN通信線、直電源線、電機線、編碼線等線間相互干擾等。都可能會干擾PC和機械手臂的正常工作。


3.來自系統(tǒng)外部的傳導(dǎo)干擾


● 所使用的電網(wǎng)中可能會由于主要的電力系統(tǒng)開關(guān)瞬態(tài)及雷電瞬態(tài)產(chǎn)生的浪涌干擾;浪涌的能力相對較大,極有可能把沒有防護的機器人的電源部分打壞。


● 由導(dǎo)體中的工頻電產(chǎn)生的,或由附近的其他裝置(如變壓器的漏磁通)所產(chǎn)生的工頻磁場干擾。一般會影響機器人的傳感器采集傳輸數(shù)據(jù)的準確性,影響機器人的正常工作。


● 由電網(wǎng)(主要是短路)或負荷突然出現(xiàn)大的變化引起的。在某些情況下會出現(xiàn)兩次或多次連續(xù)的暫降或中斷,會引起機器人內(nèi)部某些電路復(fù)位不成功、數(shù)據(jù)保存出錯。由來自射頻發(fā)射機的電磁場,該電磁場可能作用于連接安裝設(shè)備的整個電纜上。通過線纜傳導(dǎo)的方式可能會影響機器人的正常工作。


● 當人體攜帶的靜電靠近或接觸機器人時對機器人的放電,也可能會影響機器人的正常工作,元器件打壞等等。


4.系統(tǒng)向空間的發(fā)射


在機器人內(nèi)部,開關(guān)電源和伺服驅(qū)動器內(nèi)部的整部分多采用非線性整二極管,其產(chǎn)生的諧波電勢必會引起網(wǎng)側(cè)電壓的畸變。其中諧波電引起的差模電為導(dǎo)線直接耦合的方式在電氣線路中傳輸,共模電壓則通過和寄生電容之間的容性耦合形成共模干擾回路。同時功率模開關(guān)所產(chǎn)生的高頻的電磁噪聲則通過能量輻射的形式對外線路產(chǎn)生干擾。


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