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帝淮CAN總線接口輸出隧道小車控制器說明
隧道小車控制器，整套包含1臺發射器+1臺接收器，實際控制距離10米，本次按照空曠環境下100米提供，接收器端設計為CAN總線接口輸出，與PLC端CAN總線接口以CANOPEN協議通信，除急停對應的輸出外，其他按鈕均通過數據接口輸出，開關量為點動或保持模式定值數字信號輸出，模擬量為連續變化的數字信號輸出，急停對應2路繼電器輸出含1路常開點（常用）+1路常閉點（備用）。
發射器端按鈕布局及功能說明
1）布局1個四方向開關量搖桿，用于控制小車底盤的前后左右開關量行走方向選擇，搖桿設計為垂直于X軸Y軸坐標平面7.5度角作為死區臨界點，避免稍微晃動就出現誤動作的可能性，且設定Y軸正負5度角以內均視為直線推動的目的，只有偏離超過5度角時，才視為要轉彎的目的，X軸正負5度角以內同理設計。對應接收器端4個自復位模式定值數字信號輸出。
2）布局1個編碼器調速旋鈕，用于調節隧道小車前后動力驅動的速度控制，且可以設置速度的定值保持，即為調速旋鈕旋轉到某個幅度時則保持不變化，即為定速控制。配合上面搖桿的方向控制中的調速動作。對應接收器端1路連續變化的數字信號輸出；
3）1個“剎車”按鍵，點動模式控制，對應接收器端1路定值點動模式數字信號輸出；
4）雙向反饋：回傳數據5個包含“轉向角度值”、“溫度”、“濕度”、“轉速”、“XX”；
5）備用按鍵2個，全部設計為點動模式，且不設定互鎖邏輯，便于后端PLC自定義處理。
6） 啟動+急停旋鈕，啟動即為啟動發射器本身電源開關，同時對應接收器端輸出控制回路的接通，此時被控端設備通電，急停拍下，則可瞬間切斷所有輸出。發射器端的啟動按鈕關閉，發射器端電源關掉，且5秒鐘后，接收器端亦可自我急停，保障安全！
本次隧道小車控制器非標定制型號DH-Z1M3F1Y4KCAN（DC24V/100米/CAN總線/1發1收/CANOPEN協議），其他電壓通過外置變壓器轉壓適配！
