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桁架機器人控制器的選型
桁架機器人控制系統(tǒng)的硬件設計上考慮到機床機器人工作的穩(wěn)定性、性以及控制元件連接的靈活性和方便性，控制器選擇有性、面向惡劣的工業(yè)環(huán)境設計開發(fā)的工業(yè)控制器---PLC，選擇在應用較多的西門子S7-200型PLC。具體型號為SIMATICS7-200CPU224。
該機集成14輸入/10輸出共24個數(shù)字量I/O點。可連接7個擴展模塊，擴展至168路數(shù)字量I/O點或35路模擬量I/O點。16K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6個獨立的30kHz高速計數(shù)器，2路獨立的20kHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。1個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強控制能力的控制器。
桁架機器人按控制方式分類
1.固定程序桁架機器人：控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調但不能任意點定位。
2.可編程序機床機器人：控制系統(tǒng)是一個可變程序控制器。其程序可按需要編排，行程能很方便改變。
控制系統(tǒng)是桁架機器人的重要組成部分。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。數(shù)控桁架機器人的手部、腕部、臂部等的動作以及相關機械的協(xié)調動作都是通過控制系統(tǒng)來實現(xiàn)的。主要控制內容有動作的順序，動作的位置與路徑、動作的時間。
桁架機器人要用來代替人完成某些操作，實現(xiàn)上述機能的控制方式有多種多樣。機床機器人的程序控制方式可分為兩大類，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。常用凸輪和杠桿機構來控制數(shù)控桁架機器人的動作順序、時間和速度。一般常與驅動機構并用，因此結構簡單，維修方便，壽命較長，工作比較。適用于控制程序步數(shù)少的桁架機器人。
