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隨著機(jī)器人位置控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，人們已經(jīng)不再滿足于只讓機(jī)器人從事焊接、噴漆和搬運(yùn)等不與環(huán)境接觸的工作，而是希望用機(jī)器人來(lái)完成裝配、邊緣跟蹤和去毛刺等與環(huán)境存在接觸的任務(wù)。然而由于外部環(huán)境和機(jī)器人本身的復(fù)雜性，位置控制方式下的機(jī)器人在從事這類工作的時(shí)候?qū)a(chǎn)生一些不希望的環(huán)境接觸力，而且這種接觸力往往又是很大的，以至于損壞工件或機(jī)器人本身，致使任務(wù)無(wú)法正常進(jìn)行。為此，可以將多維機(jī)器人力傳感器與機(jī)器人結(jié)合，組成力控制系統(tǒng)來(lái)完成預(yù)定作業(yè)任務(wù)。基于力/力矩傳感器的力控制系統(tǒng)由多維力/力矩傳感器、PC微型計(jì)算機(jī)、機(jī)器人等部分組成。常見(jiàn)的多維力傳感器主要分為三維力傳感器和六維力傳感器兩類。
1．三維力傳感器
三維力傳感器能同時(shí)檢測(cè)三維空間的三個(gè)力/力矩信息，通過(guò)它控制系統(tǒng)不但能檢測(cè)和控制機(jī)器人手抓取物體的握力，而且還可以檢測(cè)抓物體的重量，以及在抓取操作過(guò)程中有滑動(dòng)、振動(dòng)等，
