UMAC是Delta Tau 的系統(tǒng)級控制器，不但可以根據(jù)您的應用配置成定制化的UMAC系統(tǒng)，而且可以是一款擁有內置I/O和電源模塊以及完整箱體的控制器。同時這款控制器擁有高速USB、Ethernet 或 MACRO 等完備的通訊方式與主計算機進行通訊。 3U 結構的UMAC 控制器配線和安裝十分簡便，您可以根據(jù)您的應用配置成一個具有高度靈活性的，功能強大的機器控制系統(tǒng)。 zPictures/Product_343.gif UMAC 特性 UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一種由一套3U結構的歐洲標準卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級控制器。配置任何UMAC系統(tǒng)，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨立運行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速MACRO光學環(huán)路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的 /- 10V 以及脈沖加方向信號輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網等）和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類的反饋傳感器或與主計算機或外部設備之間執(zhí)行幾乎任何類型的通信方式。此外， 在這個緊湊的工業(yè)封裝箱體里，一臺PC/104計算機可以安裝在UMAC系統(tǒng)里面，形成一個令人難以置信的功能強大的系統(tǒng)。 UMAC類型的附件板安裝在3U機架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構成了完整的系統(tǒng)。 UMAC的3U機架有許多不同的尺寸，提供了一個CE認證的，堅固耐用的，集成的系統(tǒng)，在這個封閉的系統(tǒng)里，有封裝好的電子器件，內置的連接器，以及電源。單獨的附件板可以從機架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。 Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數(shù)字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線），如果想要得到一個特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開發(fā)。例如一些客戶定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個UMAC系統(tǒng)都是可擴展和可升級的，通過 MACRO光纖鏈接可以將多個機架連接在一起。裝在3U機架上的產品家族還有其他的3U結構放大器也是對UMAC有效的補充。 軟件特性: 運動軌跡規(guī)劃 ? 支持S曲線加減速的直線插補； ? 支持S曲線加減速的圓弧插補； ? 點到點快速運動； ? 三次樣條插補模式spline； ? 三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)； ? 自動硬件捕捉/觸發(fā)功能； ? 交互式手動運動； ? 可選擇的運動提前預算lookahead。 伺服特性 ? 獨立的數(shù)字PID反饋濾波； ? 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋； ? 2路陷波濾波器； ? PID參數(shù)可隨時任意改變； ? 可編程的極限輸入，輸出； ? 可選擇的多級點伺服算法。 換相特性 ? 交流伺服電機的正弦換相 ? 交流感應電機的矢量控制 ? 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2) 補償特性 ? 位置補償列表(1D