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雙萬向節
（2）萬向節兩軸間的夾角α1與第二萬向節兩軸間的夾角α2 相等；
（3）萬向節的從動叉與第二萬向節的主動叉在同一平面內。
準等速萬向節
常見的準等速萬向節有雙聯式和三銷軸式兩種，它們的工作原理與雙十字軸式萬向節實現等速傳動的原理是一樣的。
雙聯式萬向節實際上是一套將傳動軸長度減縮至小的雙十字軸式萬向節等速傳動裝置，雙聯叉相當于傳動軸及兩端處在同一平面上的萬向節叉。在當輸出軸與輸入軸的交角較小時，處在圓弧上的兩軸軸線交點離上述中垂線很近，使得α1與α2 的差很小，能使兩軸角速度接近相等，所以稱雙聯式萬向節為準等速萬向節。
雙聯式和三銷軸式
萬向節
雙聯式：
原理：根據雙十字軸萬向節實現等速傳動的原理。當萬向節叉2相對萬向節叉1在一定的角度范圍內擺動時，雙聯叉也被帶動偏轉相應角度，使兩十字軸中心連線與兩萬向節叉的軸線的交角差值很小，從而兩軸角速度接近相等，在差值允許范圍內，雙聯式萬向節具有準等速性。
優點：允許較大的軸間夾角，結構簡單，制造方便，工作，交角較大可達50
