從重載車輪軸和機床主軸到精密的鐘表零件，很多場合都需要旋轉軸承。的旋轉軸承是軸套軸承，它只是一個夾在車輪和輪軸之間的襯套。這種設計隨后被滾動軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套，每個滾動體就像一個單獨的車輪。較早投入實用的帶有保持架的滾動軸承是鐘表匠約翰·哈里遜于1760年為制作H3計時計而發明的。
在意大利奈米湖發現的一艘古羅馬船只上，發現了早期的球軸承的實例。這個木制球軸承是用來支撐旋轉桌面。這艘船建造于公元前40年。據說列昂納多·達·芬奇在1500年左右曾經對一種球軸承進行過描述。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點就是球之間會發生碰撞，造成額外的摩擦。但是可以通過把球放進一個個小籠里防止這種現象。
17世紀，伽利略對“固定球”的，或者“籠裝球”的球軸承做過較早的描述。但在隨后相當長的時間里，在機器上安裝軸承一直沒有實現。個關于球溝道的專利是卡馬森的菲利普·沃恩在1794年獲得的。
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